Členem asociace se může stát každá fyzická osoba starší 18 let nebo právnická osoba zastoupena svým statutárním orgánem, pokud si neurčí jiného zástupce. Asociace rozlišuje různé druhy členství.
Základní členství
Je formou členství fyzické nebo právnické osoby, která nechce nebo nemůže mít jiný druh členství. Náleží sportovním lezcům, výškovým pracovníkům, komerčním firmám vykonávající práce ve výškách a nad volnou hloubkou, subjektům zabývající se bezpečnostní a ochrannou zdraví při práci, složkám integrovaného záchranného systému a dalším subjektům jinde neuvedeným.
Instruktor
Podmínkou tohoto typu členství fyzické osoby je být držitelem platné kvalifikace instruktora speleoalpinismu, instruktora speleologické techniky nebo instruktora prací ve výškách a nad volnou hloubkou. Povinností vyplývající z tohoto druhu členství kromě běžných členských povinností, je udržovat si platnost instruktorského oprávnění a soustavně si udržovat a rozšiřovat znalosti a dovednosti.
Výrobce/prodejce
Náleží fyzické nebo právnické osobě, která vyrábí nebo prodává osobní ochranné prostředky proti pádu z výšky, stejně jako pro sportovní lezeckou činnost.
Školicí středisko
Tento druh členství může náležet fyzické i právnické osobě, která splňuje požadavky Standardů CRAA pro pověřená školicí střediska a získala status pověřeného střediska.
Čestné členství
Uděluje členská schůze na základě návrhu výboru asociace (fyzickým osobám, které se významným způsobem zasloužily o aktivity ve výškách a nad volnou hloubkou. Tento druh členství je doživotní a bezplatný.
Instruktor trenér – lektor
Tento typ členství náleží pouze fyzické osobě, držiteli kvalifikace Instruktor trenér – lektor. Povinností vyplývající z tohoto druhu členství je kromě běžných členských povinností podílet se na chodu asociace např. účastí na vzdělávacích akcích pořádaných spolkem, nebo činností v orgánech či komisích spolku.